실내악이라는 말이 처음 서양 음악에 나타난 것은, 17세기에 "실", 또는 "방"이라는 뜻의 이탈리아어인 "camera"라는 용어가 등장하면서부터인데 이때에 실내 연주용 음악을 "musica da camera"라고 하였다.
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